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センサレスで「柔らかさ」を実現する力制御アルゴリズム。高バックドライバビリティ減速機によって可能になった高精度なトルク推定から、アーム先端外力を算出し、手先と関節を柔らかく制御するインピーダンス制御を行える(クリックで拡大) 出典:豆蔵
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